拓扑与路口 / Topology & Junctions
本页讲 路口几何（junction、pncJunction、area）与 车道-路口缝合（stitchLaneJunctions）。基础 lane 拓扑字段见 拓扑。
概览 / Overview
Apollo 区分两种路口结构：
| 类型 | 用途 | 编辑器实体 |
|---|---|---|
junction | 物理路口多边形（十字、丁字、环岛） | JunctionEntity |
pnc_junction | Planning & Control 视角的路口语义 | PNCJunctionEntity |
area | 通用区域（可选） | AreaEntity |
操作步骤 / Steps
1. 画 junction polygon
ToolStrip 选 路口 → 默认 drawPolygon → 单击落点 → 双击或 Enter 闭合（guard polygonCanClose）。
interface JunctionEntity {
id: string;
entityType: 'junction';
polygon: ApolloPolygon;
type?: JunctionType; // UNKNOWN/IN_ROAD/CROSS_ROAD/FORK_ROAD/MAIN_SIDE/DEAD_END
overlapIds: string[];
}2. lane.junctionId 派生
只有「两端都在 polygon 内」才会设置 junctionId。半进半出的 lane 不算。
3. stitchLaneJunctions
src/core/geometry/laneJunctions.ts 在 cold layer 重建时把进出 junction 的连续端点对拉到共享 miter 点：
Start-start fork / End-end merge
isContinuousJunction(a, b) 仅返回 true 当 a.isStart !== b.isStart（一个起点 + 一个终点）。Start-start（分叉）与 end-end（合流）不缝合，否则会破坏分叉/合流的可见几何（laneJunctions.ts:88-90）。
4. PNC junction & passage groups
PNC junction 比 junction 更高层：每个 passageGroup 内的 passage 把进入/离开车道按时序绑成「同一阶段可走的车道集合」。
interface PassageGroup {
id: string;
passages: Passage[];
}
interface Passage {
id: string;
signalIds: string[];
yieldIds: string[];
stopSignIds: string[];
laneIds: string[];
type: 'UNKNOWN_PASSAGE' | 'ENTRANCE' | 'EXIT';
}（src/types/apollo.ts:402-424）
Inspector 提供 passageGroups 增删界面（参见 src/components/layout/panels/InspectorForms.tsx）。
5. overlap reconciliation
reconcileOverlaps 在导入和编辑后跑：
派生 ID 形态：overlap_<sortedParticipantIds>，例如 overlap_lane_abc_lane_xyz。重叠的 participant 同步把 overlap.id 写入自己的 overlapIds。
选项与参数表 / Options Table
| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
JunctionType | enum | UNKNOWN / IN_ROAD / CROSS_ROAD / FORK_ROAD / MAIN_SIDE / DEAD_END |
junction.polygon | ApolloPolygon | points: PointENU[] |
lane.junctionId | string|null | 由 PIP 派生 |
overlap.objects[].objectType | union | lane / signal / stopSign / crosswalk / junction / yieldSign / clearArea / speedBump / parkingSpace / pncJunction / rsu / area / barrierGate / unknown |
overlap.regionOverlaps[] | RegionOverlapInfo[] | 区域重叠（lane↔crosswalk 多边形） |
_userOverrides | string[] | 锁定字段路径（reconcile 不再覆盖） |
pncJunction.passageGroups | PassageGroup[] | 多组多 passage |
键盘鼠标速查表 / Shortcut Cheatsheet
| 操作 | 快捷键 / 鼠标 | 说明 |
|---|---|---|
| 画 junction | ToolStrip 路口 → 单击 + 双击 | drawPolygon |
| 画 PNC junction | ToolStrip PNC 路口 | drawPolygon |
| 给 lane 绑定 junction | 自动 PIP | 拖端点进入 polygon |
| 添加 passage | Inspector 增删 | pncJunction 选中态 |
| 切 polygon 顶点 | 选中 junction → 拖顶点 | editingPoint |
常见问题 / Troubleshooting
Q1. lane 一端进 polygon 一端没进，被识别成 junction lane
不会。规则是「两端都 inside」。检查另一端是否真的在 polygon 内（看 LayerTree 中 lane 是否在该 junction 子节点下）。
Q2. junction polygon 拖动后旧 lane.junctionId 没更新
updateEntity(junction) 应触发 incremental reconcile。如果残留，可能是 batch update 漏了。重启或全量 reconcile。
Q3. stitchLaneJunctions 把两条同向 lane 的端点拉到一起，破坏了分叉
那是 start-start fork。isContinuousJunction 应过滤掉。检查 laneJunctions.ts:88-90 的实现。
Q4. overlap ID 在 import 和 export 之间变了
派生 ID 是确定性的（overlap_<sortedIds>）；如果变了说明 participant ID 顺序变了。检查 ID 排序的稳定性。
Q5. _userOverrides 不生效
reconcile 跳过路径需要精确字符串匹配。例如 "objects.0.laneOverlapInfo.isMerge"。看 overridePaths.ts。
相关源码 / Source links
- 缝合：
src/core/geometry/laneJunctions.ts - 缝合内部：
src/core/geometry/laneJunctions/internal.ts - overlap reconcile：
src/core/elements/overlap/ - override paths：
src/core/elements/overlap/overridePaths.ts - reconcile rules：
src/core/elements/derive/rules/ - Inspector PNC：
src/components/layout/panels/InspectorForms.tsx - 类型：
src/types/apollo.ts:166-194(junction),:400-424(pncJunction),:347-398(overlap)
相关文档 / See also
贡献者
kent