Proto / Schema

Apollo HD-map 的 schema 源文件位于 src/proto/，按 Apollo 上游目录结构组织：

src/proto/
├── basic_msgs/
│   └── geometry.proto              # PointENU, Polygon, LineSegment, Curve …
├── editor/
│   └── editor_meta.proto           # 编辑器附加元数据（Map.editor_meta = 1000）
└── map_msgs/
    ├── map.proto                   # 顶层 apollo.hdmap.Map
    ├── map_id.proto                # Id wrapper
    ├── map_geometry.proto
    ├── map_lane.proto
    ├── map_road.proto
    ├── map_junction.proto
    ├── map_crosswalk.proto
    ├── map_signal.proto
    ├── map_stop_sign.proto
    ├── map_yield_sign.proto
    ├── map_speed_bump.proto
    ├── map_clear_area.proto
    ├── map_overlap.proto
    ├── map_parking_space.proto
    ├── map_pnc_junction.proto
    ├── map_rsu.proto
    ├── map_area.proto
    ├── map_barrier_gate.proto
    └── map_speed_control.proto

map.proto 引入所有子 message 并组装出顶层 apollo.hdmap.Map。 loader.ts 用 ?raw glob 把它们打包到 bundle 里，运行期完全离线。

顶层结构

apollo.hdmap.Map 的字段（生效顺序与 entityBridge 的 BRIDGES 数组对齐）：

Proto 字段	MapEntity entityType	说明
`header`	—	版本号 + projection.proj 等
`crosswalk`	`crosswalk`	行人横道
`junction`	`junction`	路口
`lane`	`lane`	车道
`stop_sign`	`stopSign`	停车标志
`signal`	`signal`	交通信号灯
`yield`	`yieldSign`	让行标志
`overlap`	`overlap`	重叠语义
`clear_area`	`clearArea`	禁停区
`speed_bump`	`speedBump`	减速带
`road`	`road`	道路 + sections
`parking_space`	`parkingSpace`	停车位
`pnc_junction`	`pncJunction`	Planner & Control 路口语义
`rsu`	`rsu`	路侧通讯单元
`ad_area`	`area`	自定义区域
`barrier_gate`	`barrierGate`	道闸
`editor_meta`	—	编辑器扩展（field 1000）

公共子 message

basic_msgs/geometry.proto 与 map_msgs/map_geometry.proto 提供：

PointENU — { double x = 1; double y = 2; double z = 3; }， Apollo 默认是 ENU 米空间，编辑器导入时统一转 WGS84 lng/lat；
Polygon — repeated PointENU point；
LineSegment — repeated PointENU point；
CurveSegment — LineSegment line_segment, double s, PointENU start_position, double heading, double length，所有 scalar 都是 proto2 optional；
Curve — repeated CurveSegment segment。

map_id.proto 定义 Id { string id = 1; }，所有实体引用都用这个 wrap（编辑器内部统一去掉 wrap 改成 string）。

entityBridge 概览

src/io/proto/entityBridge/ 是 raw proto object ↔ MapEntity 的双向桥。子模块：

子模块	处理实体
`common.ts`	`RawId / RawPoint / RawCurve / RawPolygon` + 转换助手
`enums.ts`	数字 ↔ 字符串枚举映射 + INV 反向
`laneRoad.ts`	`LaneEntity`、`RoadEntity` + sections
`overlap.ts`	`OverlapEntity` + ObjectOverlapInfo / RegionOverlapInfo
`simpleEntities/basic.ts`	crosswalk / junction / clearArea / parkingSpace / stopSign / yieldSign / speedBump
`simpleEntities/misc.ts`	barrierGate / rsu / area
`simpleEntities/pncJunction.ts`	pncJunction + passages
`simpleEntities/signal.ts`	signal + subsignal + signInfo
`map.ts`	`apolloMapToEntities` / `entitiesToApolloMap` 总入口

每个实体子模块都按对称的两个函数对外暴露： raw<Entity>ToEntity(raw): <Entity>Entity | null 与 entityToRaw<Entity>(entity): Raw<Entity>。详见 io/proto-entity-bridge。

editor_meta.proto

proto

message EditorMeta {
  optional uint32 version = 1;
  map<string, EditorEntityMeta> entity = 2;
}
message EditorEntityMeta {
  optional EditorGeometryKind geometry_kind = 1;
}
enum EditorGeometryKind {
  EDITOR_GEOMETRY_KIND_UNSPECIFIED = 0;
  LINESTRING = 1;
  POLYGON = 2;
}

Map.editor_meta = 1000：proto2 默认未知字段保留 → Apollo 运行时不认识它但不会丢；编辑器读写见 io/proto-editor-meta。

贡献者

kent

页面历史

最后编辑于 4 分钟前

查看完整历史

Proto / Schema ​

顶层结构 ​

公共子 message ​

entityBridge 概览 ​

editor_meta.proto ​

贡献者